伺服减速机常用的齿轮结构包括：

1. 平行轴齿轮结构：此种结构的齿轮垂直于轴线，一般包括齿轮和蜗杆，具有高扭矩和高精度的特点。

2. 行星齿轮结构：这种齿轮由太阳齿轮、行星齿轮和内齿圈组成，具有高扭矩和高精度特点，同时相对于平行轴齿轮具有更小的体积和重量。

3. 锥齿轮结构：这种齿轮通常适用于高扭矩和低速的应用场合，它由可能包括锥齿轮和锥条齿轮。

不同的齿轮结构适用于不同的应用场合，应根据实际需要进行选择。例如，平行轴齿轮结构适用于需要高精度和高扭矩的应用场合，行星齿轮结构适用于需要更小的体积和重量的应用场合，而锥齿轮结构适用于需要高扭矩和低速的应用场合。